Manipulators galvenokārt sastāv no trim daļām: izpildmehānisma, piedziņas mehānisma un vadības sistēmas. Roka ir sastāvdaļa, ko izmanto, lai satvertu sagatavi (vai instrumentu). Ir dažādas konstrukcijas formas atbilstoši satveramā objekta formai, izmēram, svaram, materiālam un darbības prasībām, piemēram, iespīlēšanas veids, turēšanas veids un adsorbcijas veids. Kustības mehānisms ļauj rokai veikt dažādas rotācijas (šūpoles), kustības vai saliktas kustības, lai sasniegtu norādītās darbības un mainītu satvertā objekta stāvokli un stāju. Kustības mehānisma neatkarīgie kustības režīmi, piemēram, pacelšana, ievilkšana un pagriešana, tiek saukti par manipulatora brīvības pakāpēm. Lai satvertu objektus jebkurā pozīcijā un orientācijā telpā, ir nepieciešamas 6 brīvības pakāpes. Manipulatora konstrukcijas galvenais parametrs ir brīvības pakāpe. Jo vairāk brīvības pakāpju, jo lielāka ir manipulatora elastība, jo plašāka ir daudzpusība un sarežģītāka tā struktūra. Parasti īpašam manipulatoram ir 2 līdz 3 brīvības pakāpes. Vadības sistēma pabeidz noteiktas darbības, kontrolējot katras manipulatora brīvības pakāpes motoru. Tajā pašā laikā tas saņem informāciju, ko ievada sensors, lai izveidotu stabilu slēgta cikla vadību. Vadības sistēmas kodolu parasti veido mikrokontrolleris, piemēram, vienas mikroshēmas mikrodators vai dsp, un vēlamā funkcija tiek realizēta, to programmējot.
